發那科機器人取消及備注指令介紹

示教編程中，由于經常需要對示教位置點執行插入或刪除操作，位置編號在程序中會變得零亂無序（如圖2）。

通過變更編號功能，可使位置編號在程序中依序排列（如圖3）。

備注：由于行1與行6中位置變量相同，都為P[1]。所以，變更編號后兩者編號保持一致。

2.取消（Undo）
該選項的功能作用是：可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。
注意：該功能只能撤銷上一步操作，不能撤銷多次操作。

下文以行刪除為例對該功能進行說明。
原程序如圖6所示：

在原程序中刪除1-3行后，程序如圖7所示：

取消后，程序如圖10所示。

3.改為備注（Remark）
該選項的功能作用是：通過將程序中的單行或多行指令改為備注，可以在程序運行中不執行該指令。原程序如圖11，

該程序對應機器人軌跡如圖12，

將原程序2-4行改為備注后，在行的開頭會顯示“//”。改為備注的指令在程序運行中相當于被屏蔽，不會被執行。將2-4行改為備注后，程序如圖13，

具體操作步驟：
①將光標移至需要改為備注的行號位置；
②選擇F5編輯命令；
③選擇“改為備注”選項（如圖15）；
④根據提示，下移光標選中目標對象；
⑤選擇F4“改為備注”（如圖16）。

備注：若要取消備注，可按照相同操作步驟選擇取消備注。